Η λέξη έντομο προέρχεται από τον ονομασία ἔντομος που δημιούργησε ο Αριστοτέλης, και ως όρο τον οποίο χρησιμοποίησε για να περιγράψει αυτόν τον τύπο έμβιων όντων, καθώς παρατήρησε πως συχνά τα σώματα τους ήταν χωρισμένα σε πολλά διακριτά τμήματα/τομές.
Στη λατινική γλώσσα, και κατά επέκταση με διάφορες παραλλαγές και στις υπόλοιπες ρομανικές αλλά και γερμανικές γλώσσες, η λέξη insecta δημιουργήθηκε από τον Πλίνιο τον Πρεσβύτερο κατά αντιστοιχία με την ελληνική, μεταφέροντας την έννοια των τομών. Και στις σλαβικές γλώσσες όμως η σημασιολογία αυτή μεταφέρθηκε επίσης, όπως στα Σερβοκροάτικα όπου το zareznik (έντομο) προκύπτει από το rezati (τομή), και τα Ρώσικα όπου το насекомое (νασεκόμογιε) προκύπτει από την αντίστοιχη ρωσική λέξη για το κόψιμο
